Первая поэтическая публикация  - в журнале «Октябрь» в 1941 году.

Первый сборник собственных стихов – «Ближние страны», вышедшие в 1958 году. Затем последовали «Второй перевал» (1963), «Дни» (1970), «Волна и камень» (1974), «Весть» (1978), «Залив» (1981), «Голоса за холмами» (1985).

Не раз и не два переиздавалось поэтическое исследование Давида Самойлова «Книга о русской рифме», впервые изданное в 1973 году. Последний сборник стихотворений последних лет «В кругу себя» увидел свет уже после ухода автора.

Об участии Давида Самойлова в Великой Отечественной войне лучше всего скажет его медаль «За отвагу»: «Пулемётчик красноармеец Кауфман был награждён за то, что 23 марта 1943г. с пулемётным расчётом во время атаки первым ворвался в немецкую траншею и в рукопашной схватке уничтожил трёх гитлеровских солдат…»

А о творчестве Поэта лучше всего скажут его собственные строки:

«И уже ничем не излечим
Пропитавший нервы непокой.
«Кто идет?» — спросонья мы кричим
И наганы шарим под щекой…»

«Стройный мост из железа ажурного,
Застекленный осколками неба лазурного. Попробуй вынь его
Из неба синего —
Станет голо и пусто. Это и есть искусство»

«Мне выпало счастье быть русским поэтом.
Мне выпала честь прикасаться к победам

Мне выпало горе родиться в двадцатом,
В проклятом году и в столетье проклятом

Мне выпало все…»

«Действительно ли счастье — краткий миг
И суть его — несовершенство,
И правы ль мы, когда лобзаем лик
Минутного блаженства?..»

«Кто устоял в сей жизни трудной,
Тому трубы не страшен судной
Звук безнадежный и нагой.
Вся наша жизнь — самосожженье,
Но сладко медленное тленье
И страшен жертвенный огонь…»

И отдельная благодарность от юных читателей и зрителей – за пьесы о Слонёнке, в том числе экранизированные великим нашим мультипликатором Иваном Уфимцевым. «Слонёнок пошел учиться» - да, это сценарий как раз Давида Самойлова!